관절 구동하기
32채널 서보 컨트롤러 소프트웨어를 이용하여 아두이노 서보 모터 다중 제어를 실행해보자.
32채널 서보 컨트롤러 소프트웨어 사용법은 이전 포스팅을 참고한다.
https://udangtangtang-cording-oldcast1e.tistory.com/122?category=1033403
[Humanoid Robot] #3. Robot Software
로봇 실행 파일 다음 압축 파일을 풀면 로봇 소프트웨어와 32채널 서보 컨트롤러의 사용법이 적힌 pdf를 볼 수 있다. 자료 설명 자료 이름 기능 Arduino(폴더) 32채널 서보 제어와 아두이노와 연결하
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Torobot 소프트웨어 실행
Torobot 소프트웨어를 실행한다. 이때 우리는 TOROBOT이 아닌 17 DOF를 사용하여 로봇을 제어한다.
이때 주의할 점은 Mac은 해당 프로그램이 돌아가지 않기 때문에 윈도우를 이용한다.
서보 컨트롤러와 소프트웨어 연결
로봇을 온라인으로 설정하기 전에 32채널 서보 컨트롤러를 작동하기 위해서는 외부 전원이 필요하다.
칩 전원이 VSS 포트를 통해 입력되는 경우 전원장치의 범위는 6.5~12V여야 한다.
C 타입을 통해 컴퓨터에 연결하고, 이는 칩 전원 연결에 사용된다. 이와 별개로 서보 모터를 제어하기 위한 외부전원을 우측 하단의 파란색 쉴드에 연결해야한다.
| 서보 전원 공급 장치 | + | VS(파란색 연결 단자의 왼쪽) |
| - | GND(파란색 연결 단자 가운데) | |
| 칩 전원 장치 | + | VSS(파란색 연결 단자 오른쪽) |
| - | GND(파란색 연결 단자 가운데) |
외부 전원 연결
외부전원은 되도록이면 6V를 사용한다. 필자는 1.5V 건전지를 4개 사용하는 홀더를 이용하여 연결하였다.
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6V 배터리 홀더 건전지 케이스 AA 4구 : 도매키트
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+극과 -극을 32채널 서보 컨트롤러에 연결하면 녹색빛이 들어오며 연결음이 들린다. 이때 컴퓨터와 유선 연결을 한다.
유선 연결 시 다시 한번 연결음이 실행되며, 이후 온라인(Online) 버튼을 누르면 실시간으로 모터값을 제어할 수 있다. 이때 연결이 되지 않는 경우는 노트북의 전원 연결선을 빼고 진행한다.
로봇 가동 영상
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