[Humanoid Robot] #3. Humanoid Robot Software

로봇 실행 파일

다음 압축 파일을 풀면 로봇 소프트웨어와 32채널 서보 컨트롤러의 사용법이 적힌 pdf를 볼 수 있다.

English.zip

7.72MB

압축 파일 압축 해제 시 생성된 폴더와 자료

자료 설명

자료 이름	기능
Arduino(폴더)	32채널 서보 제어와 아두이노와 연결하는 기본 코드
0.read me	폴더 설명 파일. 사용하지 않는다.
PS2 user manual	PS2 컨트롤러와 연결하기 위한 메뉴얼이다.
usc_en.pdf	32채널 서보 제어 컨트롤러를 사용하기 위한 메뉴얼이다. 필독
PDF Reader	사용하지 않는다.
usc_driver	32채널 서보 제어 컨트롤러를 사용하기 위한 드라이버를 다운로드 받는 실행파일이다. rios_usc 실행 파일을 실행하기 전에 실행하여 드라이버를 다운 받는다.
rios_usc	서보 모터를 각각 제어하기 위한 소프트웨어이다. 드라이버를 다운 받은 후에 실행한다. 32채널 서보 제어 컨트롤러가 온라인으로 연결되지 않는 경우 전원선을 뽑은 다음 실행한다.

[usc_en.pdf 번역판(직접번역)]

Servo Controller Instructions for Use.docx

0.50MB

32채널 서보 제어 컨트롤러 제어

32채널 서보 제어 컨트롤러 구매는 이전 포스팅을 참고한다.

https://udangtangtang-cording-oldcast1e.tistory.com/121

[Arduinio] #2. Humanoid Robot 조립

Servo Controller Instructions for Use

서보 컨트롤러에는 서보 전원 공급 장치와 칩 전원 공급 장치라는 두 개의 전원 공급 장치가 필요하다.

32채널 서보 제어 컨트롤러

서보 전원 공급 장치	+	VS(그림의 위치 3에 있는 파란색 연결 단자의 왼쪽)
	-	GND(그림의 위치 3에 있는 파란색 연결 단자 가운데)
칩 전원 장치	+	VSS(그림의 위치 3에 있는 파란색 연결 단자 오른쪽)
	-	GND(그림의 위치 3에 있는 파란색 연결 단자 가운데)

VSS 요건은 6.5~12V이다.

칩 전원이 VSS 포트를 통해 입력되는 경우 전원장치의 범위는 6.5~12V여야 한다.

주의

1. 그림의 위치 2에 있는 USB 포트는 칩에 전원을 공급할 수 있다. 따라서 USB 포트 또는 VSS 포트를 선택하는 것이 적절하다.
2. 그림의 위치 1은 5V와 GND로 표시된 칩에도 전력을 공급할 수 있다. 여기서 5V는 양극, GND는 음극이다.
3. 전원장치는 5V여야한다.
4. 위치 1, 2, 3은 칩에 전력을 공급할 수 있다. 그들 중 어느 것을 선택해도 충분하다.
5. 그림 4의 녹색 LED는 칩 전원 인디케이터이다. 녹색 LED가 점등하고 있는 경우는, 칩의 전원이 정상적으로 동작하고 있는 것을 나타내고, 소등하고 있는 경우는, 칩의 전원이 오동작하고 있는 것을 나타낸다.
6. 그림 5번 위치의 녹색 LED는 서보 전원 표시등이다. 녹색등이 켜져 있으면 서보 전원이 정상적으로 작동하고 있음을 나타내고, 조명이 꺼져 있으면 서보 전원이 오작동했음을 나타낸다.
   
   

서보를 제어하려면 녹색 LED가 모두 켜져야 한다.

Connect the servo to the servo controller

32채널 서보 제어 컨트롤러

• 그림에서 빨간색으로 표시된 것은 신호 와이어용 서보 커넥터이다(서보 연결 시 방향에 주의)
• 그림에서 노란색으로 표시된 것은 서보 커넥터가 아니다.
• 서보에 연결할 때는 흰색 텍스트 기호는 별도로 주의한다.
• 예를 들어 S1, S2, …, S32는 컴퓨터 소프트웨어에 대응하는 서보 채널을 참조한다.

소프트웨어 실행

usc_driver를 실행한 후 rios_usc를 실행한다.

이때 rios_usc가 아두이노 모터를 다중 제어할 수 있는 소프트웨어이다.

rios_usc 소프트웨어 실행

드라이버가 정상적으로 인스톨 되면 서보 컨트롤러의 하드웨어 디바이스가 표시된다.

 

예를 들어 아래 그림의 미니 USB 서보 컨트롤은 디바이스 이름이고 COM1은 포트 번호이다. 장치의 포트 번호는 컴퓨터 소프트웨어 제어를 서보에서 실행할 때 필요하다.

 

이때 해당 프로젝트는 Torobot이 아닌 17 DOF Placement를 사용한다.

Control Multiple Servos Simultaneously

위의 단계에 따라 여러 서보를 순차적으로 제어한 후 시간을 설정한다.

아래 그림에서 회전 속도라고 하는 설정은 1000ms이다. 이때 이 설정은 100-9999 범위에 속해야 한다. 값이 높을수록 속도가 느려진다.

소프트웨어 실행화면

 

그런 다음 소프트웨어 하부에 있는 추가 버튼을 클릭한다.

소프트웨어는 이전에 제어된 모든 서보를 동시에 제어할 수 있는 명령어를 소프트웨어의 하부에 생성한다.(10개의 서보가 이전에 제어된 경우 명령어는 이들 10개의 서보를 동시에 제어할 수 있습니다).

Download the Action Group

위의 단계에 따라 여러 또는 수십 개의 명령어가 생성된 경우 소프트웨어 오른쪽에 있는 "실행" 버튼을 클릭하여 이러한 명령어를 테스트할 수 있다.

테스트 결과가 적절한 경우 소프트웨어 오른쪽에 있는 "다운로드" 버튼을 클릭하여 액션 그룹을 다운로드할 수 있다.

다운로드가 완료되면 소프트웨어에서 "다운로드가 완료되었습니다! No.=1". 여기서 숫자는 이 작업 그룹의 일련 번호를 나타낸다.
그 후 액션 그룹을 실행함으로써 그룹 내의 모든 명령을 실행할 수 있다.

실행 그룹 다운로드

Run the Action Group

먼저 "읽기" 버튼을 클릭하여 그룹의 모든 일련 번호를 얻은 후 실행 횟수를 입력하고 "실행" 버튼을 클릭하면 선택한 작업 그룹이 실행된다.

Use the Off-Line Working

먼저 "읽기" 버튼을 클릭하여 그룹의 모든 일련 번호를 가져오고 실행 횟수를 입력한 후 "오프라인" 버튼을 클릭하면 선택한 액션 그룹이 오프라인으로 실행된다(오프라인은 컨트롤러의 전원이 켜질 때까지 액션 그룹이 실행되지 않음을 의미한다).

 

컨트롤러의 오프라인 작업이 더 이상 필요하지 않은 경우 "disable" 버튼을 클릭하여 기능을 끌 수 있다.

Erase Flash

컨트롤러에 이미 다운로드된 모든 작업 그룹을 지운다 .

Command format

Name	Command	Description
단일 서보 제어	#1P1500T100\r\n	데이터 1은 서보의 채널을 참조합니다. 데이터 1500은 500-2500 범위의 서보' 위치를 나타냅니다. 데이터 100은 실행 시간을 나타내며 속도를 100~9999 범위로 나타냅니다.
여러 서보 제어	#1P600#2P900#8P2500T100\r\n	데이터 1, 2 및 8은 서보의 채널을 참조합니다. 데이터 600, 900 및 2500은 3개의 채널에 대응하는 서보의 위치를 나타냅니다. 데이터 100은 실행 시간을 나타내며 3개의 서보의 속도를 나타냅니다. 서보 수에 관계없이 T는 1회뿐입니다. 명령어는 동시에 실행됩니다.즉, 모든 서보가 동시에 동작합니다.
단일 작업 그룹 실행	#1GC2\r\n	이터 1은 작업 그룹의 일련 번호를 참조합니다. 데이터 2는 사이클 수를 나타냅니다.
여러 작업 그룹 실행	#1G#3G#1GC2\r\n	첫 번째, 세 번째 및 첫 번째 액션 그룹을 실행합니다.사이클 수는 2입니다. 특정 작업 그룹이 반복적으로 나타날 수 있습니다. 사이클 수 또는 C는 1개뿐입니다. 명령어는 순서대로 실행됩니다.즉, 액션그룹은 순서대로 실행됩니다.