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Python/[스테레오 비전]

#6. 실시간 영상 분석 2024. 8. 6. 실시간 영상 분석 | Notion#1. YOLO 기반 이미지 스테레오 비전 알고리즘udangtangtang-cording-oldcast1e.notion.site #1. YOLO 기반 이미지 스테레오 비전 알고리즘ESP32 CAM에서 HTTP를 이용해 두 카메라의 이미지를 받아옴YOLO 기반 스테레오 비전 알고리즘 적용 및 거리 도출카테고리 및 객체 간 거리 반환1. model.py기능: YOLOv5 모델을 로드하는 함수가 포함되어 있습니다.load_model(weights_path): 주어진 경로에서 YOLOv5 모델을 로드합니다. 이 함수는 torch.hub.load()를 사용하여 YOLOv5 모델을 다운로드하고 메모리에 로드합니다.역할: 모델 로드 및 초기화를 담당하며, 이를 통해 이미지에서 객체를 ..
#5. 스테레오 카메라 알고리즘 제작 2024. 8. 6. 스테레오 카메라 알고리즘 제작 | Notion#1. CNN 이용 Depth Map 구현udangtangtang-cording-oldcast1e.notion.site프로젝트 목표라이다 센서 개요라이다(LiDAR, Light Detection and Ranging) 센서는 레이저를 이용해 주변 환경의 거리 및 형상 정보를 정밀하게 측정하는 장치입니다. 라이다는 레이저 펄스를 발사하고, 대상물에 반사된 신호가 다시 돌아오는 시간을 측정하여 거리 정보를 얻습니다. 라이다 센서는 자율 주행차, 드론, 로봇 공학 등에서 널리 사용되며, 특히 주변 물체와의 거리 및 위치를 정확하게 파악해야 하는 응용 분야에서 중요한 역할을 합니다. 주변 조명 조건에 거의 영향을 받지 않기 때문에 야간이나 악천후 환경에서도 안정적인 ..
#4. 스테레오 카메라 원리 분석(4) : Census transform와 Rank transform 2024. 8. 6. 영역 기반 정합 방법Ⅰ. 영역 기반 정합 방법윈도우 간의 상관도(= 정합 비용, 비유사도)를 기반으로 계산하여 시차를 계산하는 방법이며, 다양한 알고리즘이 존재합니다.그중에서도 Census transform은 잡음에 강하다는 특징이 있어서 많이 사용되는 알고리즘입니다. Ⅱ. Census transform💡 Census Transform은 각 픽셀의 주변 픽셀들과의 상대적인 밝기 비교를 통해 해당 픽셀의 특성을 이진 벡터로 변환하는 방법입니다. 이렇게 변환된 벡터는 픽셀 간의 절대적인 밝기 차이가 아닌, 이웃 픽셀들과의 관계를 나타내므로 조명 변화에 매우 강건합니다. 각각 개별적으로 기준영상의 윈도우(=Census window)와 목표 영상의 윈도우들 내에 존재하는 중심 픽셀과 주변 픽셀의 값의 비교를 ..
#3. 스테레오 카메라 원리 분석(3) : SAD와 SSD 2024. 8. 6. 아래 블로그를 참조하였습니다. 영역 기반 정합 방법 - SAD(Sum of Absolute Difference), SSD(Sum of Squared Difference)Ⅰ. 영역 기반 정합 방법   윈도우 간의 상관도(= 정합 비용, 비유사도)를 기반으로 계산하여 시...blog.naver.com  스테레오 카메라 원리 분석(3) : SAD와 SSD | Notion‣udangtangtang-cording-oldcast1e.notion.site영역 기반 정합 방법Ⅰ. 영역 기반 정합 방법스테레오 카메라에서 영역 기반 정합(Local Area-Based Matching) 방법은 특정 픽셀 주변의 작은 영역(블록 또는 윈도우)을 비교하여 대응점을 찾는 방식입니다. 이 중에서 SAD (Sum of Absolut..
#2. 스테레오 카메라 원리 분석(2) : 스테레오 정합 2024. 8. 6. 스테레오 정합(Stereo matching)아래 블로그를 참조하였습니다. 스테레오 정합(Stereo matching)Ⅰ. 스테레오 정합이란?    스테레오 정합은 기준 영상(reference image)에서의 한 점에 대한 동...blog.naver.comⅠ. 스테레오 정합이란? 💡 최종 목표: 스테레오 비전을 설명할 때 나온 '시차(disparity)'를 계산하는 과정 스테레오 정합은 기준 영상에서의 한 점에 대한 동일한 점을 목표 영상에서 찾는 과정입니다. 목표 영상은 기준 영상의 반대 영상으로, 아래 그림을 통해 기준 영상을 이해해 봅시다. 기준 영상은 좌측 영상이 될 수도 있고, 우측 영상이 될 수도 있습니다.먼저 좌측 영상을 기준 영상으로, 좌/우 영상에서 동일하게 나타나는 한 점(빨간 지붕의..
#1. 스테레오 카메라 원리 분석(1) : 스테레오 비전 2024. 8. 6. 아래 블로그를 참조하였습니다. 스테레오 비전(Stereo Vision)Ⅰ. 스테레오 비전(stereo vision)이란?  사람의 시각 시스템을 모방한 기술이며, 최근 자율 주행 자...blog.naver.com 스테레오 비전(Stereo Vision)Ⅰ. 스테레오 비전(stereo vision)스테레오 비전이란?사람의 시각 시스템을 모방한 기술이며, 최근 자율 주행 자동차의 관심이 높아짐에 따라 실제 거리 정보를 얻기 위해 사용되는 레이더, 라이더 센서를 대체할 수 있는 기술로 큰 관심을 받고 있습니다.스테레오 비전의 원리사람은 두 눈으로부터 좌/우 차이가 존재하는 2차원의 영상을 입력받고, 입력받은 영상을 인간의 뇌로부터 융합되는 과정을 통해 3차원의 거리 감을 인지한다.위와 동일한 메커니즘으로, 스..
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